close
تبلیغات در اینترنت
دانلود پایان نامه کنترل ربات دو پا در حال جابجایی جسم به وسیله الگو...
sibgraph سیب گراف
صفحه اصلی آرشیو ثبت نام ورود نقشه سایت تبلیغات خوراک تماس با ما




تبلیغات
اينترنت نامحدود آسياتك
محصول پرفروش فروشگاه
 آساعت دستبندی LED اسپرت
ساعت دستبندی LED اسپرت
قیمت : 15000 تومان
لینک خرید پستی
توضیحات
ارائه شده در رنگ های مختلف و زیبا
هم یک دستبند اسپرت و هم یک ساعت LED
دارای تقویم روز شمار
این ساعت در حالت عادی خاموش بوده و با لمس آن ساعت روشن و نمایان خواهد شد.
دارای 6 ماه گارانتی تعویض.
ابتدا کالا را تحویل بگیرید ، سپس وجه آن را به مامور پست پرداخت کنید
 لامپ جادويي
 گردنبند مرغ آمين
ارسال پیامک رایگان
موضوعات
  • دانلود پاورپوینت
  • دانلود کتاب
  • آزمون ها
  • دانلود تحقیق
  • دانلود مقاله
    • دانلود پروژه
    • بانک شماره موبایل
    • دانلود پمفلت
    • طرح توجیهی کارآفرینی
    • دانلود نرم افزار
    • ابزار سایت و وبلاگ
    • تبلیغات رایگان
      • دانلود گزارش کار
        • دانلود جزوه
        • بانک ایمیل
        • دانلود پایان نامه
        • مدل های سه بعدی
          • حسابداری
          • مهندسی برق
          • مهندسی فناوری اطلاعات
          • مهندسی کامپیوتر
          • مهندسی عمران
          • مدیریت
          • روانشناسی
          • پزشکی
          • حقوق
          • مهندسی مکانیک
            • مهندسی شیمی
            • مهندسی کشاورزی
            • زیست شناسی
            • شیمی
            • علوم اقتصاد
              • فیزیک
                • ریاضی
                  • تربیت بدنی
                    • علوم تربیتی
                    • مهندسی صنايع
                    • مهندسی پليمر
                      • فلسفه
                        • مهندسی نفت
                          • آمار
                            • مهندسي نساجی
                              • معماری
                              • زمين شناسی
                                • مهندسی معدن
                                  • علوم ارتباطات اجتماعی
                                    • ژئوفيزيك و هواشناسی
                                      • مهندسی منابع طبيعی
                                        • مهندسی مواد
                                          • مهندسی هوافضا
                                            • مديريت جهانگردی
                                              • مهندسی شهرسازی
                                                • علوم جغرافيايی
                                                  • مهندسی پزشکی
                                                    • نانوفناوری
                                                      • علوم سياسی
                                                        • علوم اجتماعی
                                                        • بيوتكنولوژی
                                                          • مديريت اجرايی
                                                            • محيط زيست
                                                              • تاريخ
                                                              • پرستاری
                                                              • مهندسی ایمنی صنعتی
                                                                • باستان شناسی
                                                                  • علوم آزمايشگاهی
                                                                    • داروسازی
                                                                    • دامپزشكی
                                                                      • دندانپزشكی
                                                                        • زبان انگلیسی
                                                                        • ادبیات فارسی
                                                                        • ادبیات عربی
                                                                          • اپیدمیولوژی
                                                                          • پوسترهای آموزشی
                                                                            • فونت
                                                                              • معرفی سایت
                                                                                پاورپوینت طلایی
                                                                                به وب سایت پاور پوینت طلایی خوش آمدید. این وب سایت در ساخت پاورپوینت های زیبا و با کیفیت دانلود مقاله و تحقیق دانلود کتاب ابزار های وبلاگ و وب سایت و تبلیغات رایگان محصولات فایل سل خدمات ارائه می دهد.
                                                                                logo-samandehi
                                                                                آمار
                                                                                ● آمار مطالب کل مطالب : 382 کل نظرات : 115 ● آمار کاربران افراد آنلاین : 14 تعداد اعضا : 1672 ● آمار بازدید بازدید امروز : 1200 بازدید دیروز : 11,305 بازدید کننده امروز : 112 بازدید کننده دیروز : 168 گوگل امروز : 11 گوگل دیروز : 129 بازدید هفته : 11,505 بازدید ماه : 526,050 بازدید سال : 1567,483 بازدید کلی : 31,244,192 ● اطلاعات شما آی پی : 54.198.134.32 مروگر : سیستم عامل :
                                                                                آرشیو
                                                                                لینک های دوستان
                                                                                خبرنامه
                                                                                  news

                                                                                mahak

                                                                                تبلیغات






                                                                                آخرین ارسالی های انجمن

                                                                                عنوان پاسخ بازدید توسط
                                                                                فایل دامپ Y560-u02 پردازنده SPD 0 20 admin
                                                                                همکاری 0 32 bondar
                                                                                اولین مطلب تالار ایده های نو 0 28 bondar
                                                                                توصیه هایی برای ارسال پیامک تبلیغاتی در انتخابات 0 122 admin
                                                                                نتیجه ۵ ساعت گریم روی صورت بازیگر طنز +عکس 0 125 admin
                                                                                تله تلگرامی دانش‌آموز برای آقا معلم 0 145 admin
                                                                                واکنش آمریکا به بیانیه سردار سلیمانی 0 421 admin
                                                                                فایل فلش فول فارسی هواوی y511-t00 بدون مشکل سریال و بیسباند 0 269 admin
                                                                                دانلود حل مشکل اینترنت همراه اول و رایتل سامسونگ samsung j5 با لینک مستقیم 0 198 admin
                                                                                دانلود فایل فلش فارسی تست شده و حل مشکل فلش نگرفتن هوآویg630-u10 0 212 admin
                                                                                آموزش حذف گوگل اکانت در گوشی های هواوی بدون نیاز به آنلاک بوتلودر و باکس 0 181 admin
                                                                                فایل فلش گوشی ( G760-L01) huawei Ascend G7 0 236 admin
                                                                                فایل فلش فارسی Desire 626GPlus & 626ph & D310N Super Cid & Fix Imei با فلش تولز 0 640 admin
                                                                                آموزش روت گوشی سامسونگ ورژن 4.4.2 Galaxy Note 8.0 GT-N5100 0 209 admin
                                                                                دانلود فایل فلش HUAWEI Honor 4c CHM-U01 B063 با لینک مستقیم 0 206 admin
                                                                                دانلود فایل فلش فارسی Huawei Honor 6 H60-L04 B116 با لینک مستقیم 0 195 admin
                                                                                دانلود رایگان نرم افزار هک تلگرام برای اندروید 0 5177 admin
                                                                                آموزش ساخت کانال تلگرام Channel Telegram 0 304 admin
                                                                                لمس کردن اين قسمتهاي بدن ممنوع! 0 453 admin
                                                                                هر شب می خونم باشور ونوا، کربلا می خوام ابوالفضل+صوت 0 310 admin

                                                                                دانلود پایان نامه کنترل ربات دو پا در حال جابجایی جسم به وسیله الگوریتم امپدانس چندگانه

                                                                                مهدی
                                                                                بازدید : 385

                                                                                دانلود پایان نامه کنترل ربات دو پا در حال جابجایی جسم به وسیله الگوریتم امپدانس چندگانه

                                                                                فرمت فايل : WORD (قابل ويرايش)

                                                                                تعداد صفحات:115

                                                                                پایان نامۀ کارشناسی ارشد مکانیک

                                                                                توضيحات و دانلود در ادامه مطلب

                                                                                فهرست مطالب:

                                                                                چکیده
                                                                                فصل اول
                                                                                مقدمه

                                                                                فصل دوم
                                                                                مدل سازی دینامیک حرکت درون صفحه

                                                                                فصل سوم
                                                                                مدل سازی دینامیک حرکت سه بعدی

                                                                                فصل چهارم
                                                                                طراحی شیوه ی حرکت پایدار ربات

                                                                                فصل پنجم
                                                                                طراحی کنترلر وشبیه سازی عملکرد ربات

                                                                                فصل ششم
                                                                                نتیجه گیری
                                                                                مراجع

                                                                                 


                                                                                چکیده
                                                                                   آنچه پیش روی شماست، تحقیقی پیرامون نحوه¬ی پیاده¬سازی الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه در ربات¬های دوپاست. روش کنترلی امپدانسی و در راًس آنها امپدانس چندگانه کاملترین روش¬های کنترلی تئوریک به منظور ایجاد تعامل مناسب میان ربات و محیط اطراف به خصوص در انجام کارهای مشارکتی توسط دو یا چند بازوی کارگر به شمار می¬روند. پیش از این و به منظور بسط روش امپدانس چندگانه، پیاده¬سازی آن در مدل ربات فضائی مورد توجه قرار گرفته و نتایج آن که موًید روش کنترلی به کار رفته¬ بوده¬اند، منتشر شده است. این پروژه نیز در همین راستا و با هدف گسترش به کارگیری این روش در ربات¬های دوپا تعریف و انجام شده است.
                                                                                   در ابتدا و با هدف ساده¬سازی، مدل ربات در صفحه استخراج شده و پس از صحه¬گذاری روش کنترلی مدل¬مینا روی آن پیاده¬سازی شده است. سپس مدل سه¬بعدی ربات استخراج و صحه¬گذاری آن به کمک جعبه¬ابزار SimMechanics در نرم¬افزار MATLAB انجام شده است. پس از طراحی مسیر پایدار، شبیه¬سازی اعمال روش کنترلی مدل-مبنا و الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه روی ربات به کمک جعبه¬ابزار SimMechanics انجام شده است.
                                                                                1-1-مقدمه
                                                                                 در این فصل به تحقیقات صورت گرفته در زمینه¬ی ربات¬های دوپا پرداخته می¬شود. اینکه چگونه مدل دو درجه آزادی Golliday وHemami[1] در سال 1976 به مدل¬هائی کاملتر و روش¬های کنترل نیرو یا موقعیت به الگوریتم¬های امپدانسی تبدیل شده¬اند، مورد بحث قرار می¬گیرد. دیدگاه بهینه¬سازی و روش¬های کنترل هوشمند به صورت خلاصه آورده شده¬اند. سپس به نمونه¬هائی از ربات¬های دوپا که تاکنون ساخته شده¬اند می¬پردازیم. در انتها هدف از انجام پروژه معرفی شده و مساًله¬ای را که به آن پرداخته¬ایم تعریف می¬کنیم.

                                                                                1-2-تلاشهای اولیه
                                                                                  اولین تلاش¬ها برای شناخت دینامیک ربات¬های دوپا جهت کنترل آنها به دهه 70 باز می¬گردد. در سال 1976 Golliday وHemami¬، از فیدبک¬  خطی جهت پایدارسازی مدل دو درجه آزادی  و تعیین موقعیت قطب¬ها جهت تحمیل مشخصات مطلوب به سیستم استفاده نمود. فیدبک خطی به طور کلی شامل فیدبک کردن تمام  متغیرهای حالت به تمام عملگرها در سیستم است. در همین سال Hemami وCamana[2]¬، پایدارسازی ایستادن و حرکت پریودیک را با استفاده از فیدبک غیرخطی ارائه نمودند. پس از آن Hemami وCvetkovic[3]¬، با ترکیبی از فیدبک¬های خطی و غیرخطی ناحیه بزرگتری از پایداری را به وجود آورد. عدم وجود مدل¬های با درجات آزادی بالاتر که شباهت بیشتری به انسان داشته باشند Golliday وHemami[4]¬، را بر آن داشت تا با در نظر گرفتن یک مدل سه¬درجه آزادی و با استفاده از تکنیک¬های شناخته شده تا آن زمان روابط مورد نیاز برای کنترل مدل بدون زانوی خود را استخراج نمایند. آنها ابتدا به وسیله معادلات لاگرانژ دینامیک سیستم را شناختند و پس از خطی¬سازی روابط را به فرم معادلات حالت درآوردند تا روی پایداری، کنترل¬پذیری و مشاهده-پذیری سیستم مطالعه نمایند. در کنترلر، فیدبک چند متغیره برای دی¬کوپله کردن معادلات دینامیک رسته 6 به سیستم¬هایی جدا و با رسته 2 اعمال شد. این عمل نقش عمده¬ای در ساده¬سازی طراحی کنترلر دارد. در بخش بعدی با اعمال فیدبک حرکتی با طول گام و سرعتی مشابه انسان تولید نمودند.
                                                                                 Hemami و همکاران [5]¬، آزمایشاتی روی مدل¬هايي از مجاري نيم¬دايره و اتوليت¬ ها که به وسيله Nashner و با تخمين توابع انتقال اين اندام¬ها  ارائه شده بود، انجام دادند. هدف اصلي از اين کار تشخيص کفايت اين مدل¬ها در پايداري ربات¬هاي پادار بود. هدف ديگر نزديک کردن آناليز حرکت به واقعيت بود به گونه¬اي که به جاي فیدبک حالت از فیدبک خروجي اتوليت استفاده شود. نتايج  بیان می¬داشتند که براي پايداري مدل پاندول معکوس نياز به فيدبک¬هايي از سرعت و موقعيت مي¬باشد. همچنین مقادير کوچک و مختلفي از بهره در نظر گرفته شد که بعضی از آنها پس از اعمال به حلقه کنترلی، شباهت زيادي به نتايج آزمايشگاهي Nashner نشان می¬داد.
                                                                                 به طور کلی مطالعات انجام گرفته در این دهه و حتی اوایل دهه 80 به دلیل در نظر گرفتن درجات آزادی کم و عدم پیاده-سازی روی یک ربات¬، نمی¬توانند پاسخگوی نیازهای کنونی محققین جهت ساخت وکنترل ربات¬هایی که در تعامل با انسان و محیط پیرامون خود، بتوانند از عهده وظایف پیچیده برآیند، باشند.
                                                                                1-3- دیدگاه بهینه¬سازی
                                                                                ربات¬های دوپا  ناچار به استفاده از منابع انرژی محدود هستند. در شرایطی که راه رفتن در یک سیکل تکرارشونده در حال انجام است، توجه به مصرف مینیمم انرژی می تواند بسیار سودمند باشد. در راستای بسط روش راه رفتن با مصرف مینیمم انرژی در سطوح صاف و شیب¬دار Channon و همکاران [6]¬،Rostami  و همکاران [7] و Roussel و همکاران [8]، روش¬هایی از تولید مسیر را با مینیمم¬سازی تابع هزینه انرژی مصرفی ارائه نمودند. Hardt و همکاران [9]¬، مساله مصرف مینیمم انرژی در ربات را مورد توجه قرار دادند. حل معادلات پیچیده حاصله به وسیله روش¬های عددی و مدل دینامیک بازگشتی آسان شده است. در سال 1997Fujimoto و Kawamura[10]¬، روش جدیدی از حرکت ربات را بر اساس توزیع بهینه نیروی پا به وسیله برنامه¬ریزی غیرخطی (Quadratic Programming)¬، ارائه نمودند. کنترلر شامل کنترل مقاوم نیرو در پای تکیه¬گاه، کنترل مقاوم موقعیت در پای غیر تکیه-گاه، یک کنترلر وضعیت (Attitude Control) و یک قسمت طراحی حرکت پای آزاد می¬باشد. ورودی به کنترلر وضعیت نیروی عکس¬العمل است. روش به کار رفته در اینجا می¬تواند وضعیت کل ربات در برخورد پا و زمین را علی¬رغم وجود اصطکاک کم پایدار نماید. در سال 2002 ، Ono و Liu [11]¬، مسیر بهینه ربات را با مینیمم¬سازی مربعات گشتاورهای ورودی طراحی کرد. پس از آن Wollherr و همکاران [12]¬، کنترل بهینه مسیر را با یک روش همزمان جبران¬سازی ژاکوبین¬ها ترکیب نمودند. آنها برای جبران انحرافات در شرایط پایداری یا قیود موجود که در اثر عواملی چون اغتشاشات خارجی و یا اشکالات سخت افزاری ممکن است به وجود آید¬، از روشی به نام جبران ژاکوبی استفاده نمود. در این روش با جابجایی محورهای مختصات متصل به بدن ربات انحرافات ایجاد شده جبران می¬شود.

                                                                                مطالب مرتبط
                                                                                دانلود پایان نامه ازدواج
                                                                                دانلود مجموعه کامل کمک پایان نامه منطق فازی
                                                                                پایان نامه مکانیابی ایستگاه های راه آهن زیرزمینی شهری
                                                                                پایان نامه مطالعه و تحلیل بر نقش آموزش دهیاران در توسعه روستایی
                                                                                دانلود پایان نامه شبیه‌سازی دینامیکی خطوط لوله انتقال گاز در شرایط حاد برودتی
                                                                                دانلود پایان نامه انطباق توربوشارژ مناسب با موتور گازسوز تنفس طبيعي به منظور كنترل راندمان حجمي و
                                                                                دانلود پایان نامه تحلیل تنش، تخمین رفتار و خواص الاستیک نانولوله های کربنی تحت بارگذاری کششی
                                                                                دانلود پایان نامه فلر(FLARE)
                                                                                دانلود پایان نامه شناسایی اجزای تشکیل دهنده اسانس و بررسی اثرات ضد اکسیدانی، ضد میکروبی و ضد سرطان
                                                                                دانلود پایان نامه سنتز، شناسایی کمپلکس های جدید دارويی از گاليم، قلع و تيتانیم و مطالعات کلینیکی ت

                                                                                ارسال دیدگاه
                                                                                نام
                                                                                ایمیل (منتشر نمی‌شود) (لازم)
                                                                                وبسایت
                                                                                :) :( ;) :D ;)) :X :? :P :* =(( :O @};- :B /:) :S
                                                                                نظر خصوصی
                                                                                مشخصات شما ذخیره شود ؟ [حذف مشخصات] [شکلک ها]
                                                                                کد امنیتی
                                                                                تبلیغات
                                                                                پیام

                                                                                مهمان گرامی ؛

                                                                                به پاورپوینت طلایی خوش آمدید.

                                                                                لطفاً عضو سایت شوید


                                                                                *با توجه به استفاده سایت شاپرک از ssl جدید و برای کمتر شدن تراکنش های ناموفق در سیستم بانکی، تمامی خریداران باید از آخرین نسخه مرورگر استفاده نمایند.



                                                                                درخواست فایل
                                                                                درخواست فایل - پاورپوینت طلایی

                                                                                ورود به سایت
                                                                                نام کاربری :
                                                                                رمز عبور :
                                                                                رمز عبور را فراموش کردم ؟
                                                                                عضویت
                                                                                نام کاربری :
                                                                                رمز عبور :
                                                                                تکرار رمز :
                                                                                ایمیل :
                                                                                نام اصلی :
                                                                                کد امنیتی : * کد امنیتیبارگزاری مجدد
                                                                                آخرین مطالب ارسالی سایت
                                                                                مطالب محبوب
                                                                                مطالب تصادفی
                                                                                شبکه تبلیغاتی آپانت
                                                                                کسب درآمد دائمی از اینترنت
                                                                                کسب درآمد دائمی و فوق العاده از اینترنت
                                                                                EARN.GOLDENPPT.IR
                                                                                شارژ سیم کارت
                                                                                شارژ همراه اول ایرانسل تالیا و رایتل
                                                                                1000CHARGE.COM
                                                                                ایجاد فروشگاه فایل رایگان
                                                                                از فروش فایل های خود کسب درآمد کنید
                                                                                Reg-FileSell.TK
                                                                                فروشگاه اینترنتی موج
                                                                                ارزان تر و آسان تر از همه جا خرید کنید
                                                                                mojstore.ir
                                                                                کندو هاست - فروش دامنه و هاست
                                                                                فروش دامنه IR با تخفیف ویژه فقط 3900 تومان
                                                                                KandoHost.com
                                                                                تبلیغات متنی
                                                                                تبلیغات ارزان شد - ماهیانه 1000 تومان
                                                                                YOUR ADS
                                                                                Google Analytics Alternative
                                                                                فروش شارژ سیم کارت