loading...

پاورپوینت طلایی

پایان نامه سيستم تشخيص موانع موجود در جاده بروش ديتا فيوژن چند حسگری سيستم ترمز اضطراري خودرو

آخرین ارسال های انجمن
عنوان پاسخ بازدید توسط
۱۵ راهکار برای دور زدن قبض برق 0 143 idea
آموزش ساخت بازی با پاورپوینت 1 1099 alikhezri
بررسی مهمترین فاکتورهای سئو در سال 2019 1 532 parisa98
بیت کوین (Bitcoin) چیست؟ 1 688 admin
استخراج ارز دیجیتال با CryptoTab 0 560 admin
فایل فلش فارسی Desire 626GPlus & 626ph & D310N Super Cid & Fix Imei با فلش تولز 1 1428 piskesvat
توصیه هایی برای ارسال پیامک تبلیغاتی در انتخابات 1 882 piskesvat
را م رسمی و فارسی هواوی p2-6011 0 463 admin
فایل فلش فارسی کم یاب نوکیا TA-1030 v.11.02.11 نوکیا 3310 تست شده تضمینی 0 515 admin
رام اندروید 9 برای گوشی هوایی پی هشت لایت 2017/انر هشت لایت 0 496 admin
خبر۸ 0 507 idea
اپشن جدید 0 513 idea
فایل دامپ Y560-u02 پردازنده SPD 0 651 admin
همکاری 0 758 bondar
اولین مطلب تالار ایده های نو 0 586 bondar
نتیجه ۵ ساعت گریم روی صورت بازیگر طنز +عکس 0 809 admin
تله تلگرامی دانش‌آموز برای آقا معلم 0 885 admin
واکنش آمریکا به بیانیه سردار سلیمانی 0 1124 admin
فایل فلش فول فارسی هواوی y511-t00 بدون مشکل سریال و بیسباند 0 1789 admin
دانلود حل مشکل اینترنت همراه اول و رایتل سامسونگ samsung j5 با لینک مستقیم 0 778 admin
مهدی بازدید : 793 یکشنبه 25 بهمن 1394 نظرات (0)

فرمت فايل : WORD (قابل ويرايش)

تعداد صفحات:120

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی ارشد مكاترونيك  M.SC.

توضيحات و دانلود در ادامه مطلب

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی ارشد مكاترونيك  M.SC.

فهرست مطالب:
عنوان                                                                                                              صفحه

چکیده
فصل اول- مقدمه و هدف : تلفیق داده

مقدمه    3
1-1)چهارچوب پردازشی دیتا فیوژن چیست؟    4
1-2)آگاهی وضعیتی     5
1-3)چند کاربرد تلفیق اطلاعات    7
1-4)تلفیق داده و مزایای آن    8
1-5)نمای کلی از سیستم تلفیق داده    9
1-6)تخصیص داده    12

فصل دوم: کلیات نحوه عملکرد ردگیری سنسورهای راداری وسیستم پردازش
 و روابط آنها

2-1)رادارهاي ردگير     15
2-2)رادارهاي ردگيري (تمركز پيوسته روي هدف) – رادارهاي STT    15
2-3) ردگيري در حين جستجو    16
2-3-1)الگوريتم ردگيري اهداف چندگانه مبتني بر TWS    17
2-3-2)اجزاي اصلي سيستم مبتني بر TWS    17
2-3-3)دادههاي ورودي    19
2-3-4)دروازه بندي    19
 2-4) تخصيص داده و موقعيت يابي دقيق    20
2-5)انواع ساختارهای تلفیق داده    21
2-6)الگوریتم های  تلفیق داده    23
2-7)تلفیق سلسله مراتبی    24
2-8)تلفیق جمعی    26
2-9) شبیهسازی مختصاتی دادهها در شبکه راداری    27

فصل سوم :بررسی انواع فیلتر ها و روش انجام این تحقیق

3-1)  فيلتر های پرکاربرد     29
3-1-2) فيلتر β-α    29
 3-1-3) خطاي مانور براي فيلتر β-α    31
3-1-4)  معيار انتخاب ضرايب فيلتر β-α    31
3-1-5) فيلتر β-α بهينه‌ي Benedict-Bordner    32
3-1-6) پايداري فيلتر β-α    34
3-2)فيلتر γ-β-α    34
3-2-1) فيلتر γ-β-α بهينه‌ی Benedict-Bordner    36
3-2-2) پايداري فيلتر γ-β-α    38
3-3) فيلترکالمن خطی    39
3-3) مزیت های فیلتر کالمن نسبت به فیلتر β-α    39
3-4-1) تاریخچه ی فیلتر کالمن    40
3-4-2) نویز سفید         42
3-4-3) تخمين خطی در سيستمهای ديناميک    43
3-4-4) پايداری فيلتر کالمن    46
3-4-5) سازگاری تخمين‌گر کالمن    48
3-4-6) شرايط اوليهي فيلتر کالمن    51
3-4-7) مدلهاي ديناميكي براي اهداف راداري به منظور ردگيري آنها    51
3-5) مدل سرعت ثابت     52
3-6) مدل شتاب ثابت    53
3-7)    حالت حدي فيلتر کالمن-فيلترβ-α و γ-β-α بهينه‌ی Kalata     55
3-8) فيلتر کالمن توسعه يافته     56
3-9)الگوريتم برهم کنش چند مدل (IMM)    59
3-9-1)پارامترهاي طراحي براي يك الگوريتم IMM    60
3-9-2)مهمترين مراحل الگوريتم IMM در هر سيكل    61
3-9-3))مدل دینامیکی و مشاهدات در الگوريتم IMM    62
3-9-5)مزاياي الگوريتم IMM    68

فصل چهارم: نتایج شبیه سازی و بحث در مورد آنها

نتایج شبیه سازی    70
4-1) تلفیق در سطح مشاهدات    70
4-1-1) میانگین مربعات خطا یا MSE(Mean Square Error)     73
4-2)تلفیق داده در سطح داده‌های ردیابی    74
4-2-1) تلفیق داده به صورت Batch     75
4-2-2)کاهش خطای مکان یابی بوسیله فیلترکالمن    78
 4-2-3) تلفیق داده بصورت  سلسله مراتبی    79
4-2-4) مقایسه دو روش جمعی و سلسله مراتبی     81
4-2-5) کاهش نویز مکان یابی بوسیله افزایش تعداد رادارها ازدو به چهار    82
4-2-6) بررسی افزایش تعداد رادارها ازدو به چهاردر تلفیق (Hierarchical)    85

فصل پنجم: نتیجه گیری کلی وپیشنهادات برای ادامه کار

5-1) بررسی عملکرد سنسور با برد های 50متر و120متر و200متر با....    90
5-2) بهبود خطای مکان یابی و سرعت یابی بوسیله مرکز تلفیق      93
5-3) نتایج حاصل از اعمال الگوریتم های تلفیق داده    96
5-4)پروژه مشابه (کاربرد دیتا فیوژن در سیستم های کمک راننده )...    97
5-5)موارد زیر جهت ادامه و گسترش دادن موضوع بررسی شده ...    98
برنامه نویسی مطلب    99
منايع    106


فهرست  اشكال :
شکل 1-1) هم پوشانی رادارهای ناوبری هوایی     9
شکل 1-2) تبدیل مختصات کارتزین  ,استوانه ای و کروی     12
شکل 2-1) بلوک دیاگرام کلی حلقه رد گیری TWS     18
شکل 2-2) بلوک دیاگرام جزیی حلقه رد گیری TWS     18
شکل 2-3) دروازه بندی     20
شکل 2-4) ساختار تلفیق متمرکز     22
شکل 2-5) ساختار تلفیق غیرمتمرکز     22
شکل 2-6) تلفیق در سطح مشاهدات     23
شکل 2-7) تلفیق در سطح بردارهای حالت    24
شکل 2-8) تلفیق سلسله مراتبی     26
شکل 2-9) تلفیق جمعی     26
شکل 2-10) تبدیل های مختصاتی تلفیق داده     27
شکل 3-1) بلوک دیاگرام فیلتر β-α    33
شکل 3-2) بلوک دیاگرام فیلتر γ-β-α    37
شکل3-3) نویز سفید    42
شکل 3-4) حلقه پرذازشی فیلتر کالمن     46
شکل 3-5) حلقه پرذازشی فیلتر کالمن توسعه یافته     58
شکل 3-6) حلقه پردازشی الگوریتم IMM    67
شکل 4-1) تلفیق در سطح مشاهدات     71
شکل 4-2) تلفیق در سطح مشاهدات     72
شکل 4-3) تلفیق در سطح مشاعدات با الگوریتم پیشنهادی     74
شکل 4-4) تلفیق در سطح داده های ردیابی     75
شکل 4-5) تلفیق داده بصورت Batch     75
شکل 4-6) مسیر حرکت واقعی هدف و مشاهدات رادارها     76
شکل 4-7) خطای مکان یابی  Local برای هر رادار     77
شکل 4-8) کاهش خطای مشاهدات بعد از فیلتر کالمن     78
شکل 4-9) مقایسه خطای مکان یابی فیلتر کالمن وتلفیق جمعی     79
شکل 4-10) تلفیق بصورت سلسله مراتبی     80
شکل 4-11)  مقایسه خطای مکان یابی فیلتر کالمن و. سلسله مراتبی    81
شکل 4-12) مقایسه تلفیق جمعی و سلسله مراتبی     81
شکل 4-13) خطای مشاهدات و فیلتر کالمن در سنسور شماره یک     82
شکل 4-14) خطای مشاهدات و فیلتر کالمن در سنسور شماره دو    83
شکل 4-15) خطای مشاهدات و فیلتر کالمن در سنسور شماره سه    83
شکل 4-16) خطای مشاهدات و فیلتر کالمن در سنسور شماره چهار     84
شکل 4-17) افزایش تعداد سنسور ها و مقایسه با الگوریتم Batch    85
شکل 4-18) افزایش تعداد سنسور ها و مقایسه با الگوریتم. Hierarchical    86
شکل 4-19) مقایسه الگوریتم تلفیق جمعی و سلسله مراتبی     86
شکل 4-20) خطای مکان یابی بعد از ردگیزی هدف در مرکز تلفیق    87
شکل 4-21) مقایسه خطای مکان یابی مرکز تلفیق و الگوریتم Batch    88
شکل 5-1)کاهش خطای مکان یابی با فیلتر کالمن    91
شکل5-2) کاهش خطای مکان یابی سنسور یک با فیلتر کالمن    92
شکل 5-3) کاهش خطای مکان یابی سنسور دو با فیلتر کالمن    92
شکل5-4) کاهش خطای مکان یابی سنسور سه با فیلتر کالمن    93
شکل5-5) بهبود خطای مکان یابی بعد از مرکز تلفیق    94
شکل 5-6)  بهبود خطلی سرعت  یابی بعد از مرکز تلفیق    94


چکیده:
 موضوع مورد نظر دراین تحقیق طراحی و شبیه سازی تلفیق داده در یک شبکه راداری که دارای هم پوشانی هستند می باشد. تلفیق داده به معنی ترکیب کردن داده های خروجی سنسورهای رادار غیرمشابه میباشدکه از نظر دقت در برد سنجی و زاویه سنجی با هم متفاوت می¬باشند. این سنسورها جهت تشخیص بهتر موانع موجود در جاده در قسمت جلوی خودرو و در یک ردیف نصب شده اند. هر رادار داده های مربوط به گزارش خود از موقعیت هدف را به مرکز تلفیق داده ارسال می کند، با اعمال الگوریتم تلفیق داده به این داده ها می توان به تخمین دقیق تری از مکان و سرعت هدف دست یافت . روش انجام کار بدین صورت است که با اعمال روش تخمین فیلتر کالمن و کالمن توسعه یافته برروی اطلاعات ارسالی از سنسورها مقدار خطا کاهش یافته و سپس انواع روش های تلفیق اطلاعات سنسورها (سلسله مراتبی و جمعی) در دو سطح تلفیق داده های مشاهدات و تلفیق داده های ردیابی بررسی شده است. هدف از انجام این تحقیق تلفیق دادههای ردیابی به منظور یکپارچه کردن پوشش منطقه و بهبود دقت تخمین موقعیت هدف بعد از مرحله ردیابی میباشد که از معیار میانگین مربعات خطا  برای ارزیابی سامانه استفاده کرده¬¬ایم. نتایج حاصله نشان دادکه، خطای مکان یابی هر کدام از سنسورها علاوه بر دقت رادار به موقعیت هدف نسبت به رادار نیز وابسته است ديگر اينكه با افزایش تعداد سنسورها دقت مکان یابی بیشتر شده و رفته رفته دقت مکان یابی هدف با افزایش تعداد سنسورها بهتر شده است بطوریکه خطای مکان یابی مرکز تلفیق در هر لحظه بهتر از خطای مکان یابی تک تک سنسورهایی که در آن لحظه دارای هم پوشانی هستند می باشد.

ارسال نظر برای این مطلب

نام
ایمیل (منتشر نمی‌شود)
وبسایت
:) :( ;) :D ;)) :X :? :P :* =(( :O @};- :B :S
کد امنیتی
رفرش
کد امنیتی
نظر خصوصی
مشخصات شما ذخیره شود ؟ [حذف مشخصات] [شکلک ها]
تبلیغات
درباره ما
Profile Pic
به وب سایت پاور پوینت طلایی خوش آمدید. این وب سایت در ساخت پاورپوینت های زیبا و با کیفیت دانلود مقاله و تحقیق دانلود کتاب ابزار های وبلاگ و وب سایت و تبلیغات رایگان محصولات فایل سل خدمات ارائه می دهد. ثبت شده در سایت ساماندهی کدشامد 1-1-697155-65-4-1
اطلاعات کاربری
  • فراموشی رمز عبور؟
  • پیوندهای روزانه
    آمار سایت
  • کل مطالب : 448
  • کل نظرات : 16
  • افراد آنلاین : 2
  • تعداد اعضا : 1748
  • آی پی امروز : 71
  • آی پی دیروز : 237
  • بازدید امروز : 136
  • باردید دیروز : 308
  • گوگل امروز : 0
  • گوگل دیروز : 13
  • بازدید هفته : 1,262
  • بازدید ماه : 2,669
  • بازدید سال : 157,888
  • بازدید کلی : 2,773,191
  • پیام

    به پاورپوینت طلایی خوش آمدید.

    لطفاً عضو سایت شوید


    *با توجه به استفاده سایت شاپرک از ssl جدید و برای کمتر شدن تراکنش های ناموفق در سیستم بانکی، تمامی خریداران باید از آخرین نسخه مرورگر استفاده نمایند.



    درخواست فایل

    درخواست فایل

    logo-samandehi